Vznik skautského hnutí v Městci Králové se datuje od roku 1921, kdy se sešla hrstka lidí, toužících po aktivitách v přírodě, na pavlači u Franty Hampla. Byl to ze začátku spíše takový „poloskaut“, „polotramp“. Vše probíhalo za vedení bratra Výborného, účetního v cukrovaru Dymokury, který byl duší celé této družiny.
Začátky byly velmi těžké. Za velkého přispění Pepíka Římala a jeho otce byla společnými silami zbudována malá klubovna v areálu koupaliště. Tehdy stála pouze na blátě. Po odchodu několika členů za prací do Prahy, zůstalo jen pár věrných, pro které už však začínal opravdový skautský život. Byl proveden nábor mladých, začalo se pracovat po družinách, díky několika mladým studentům, kteří byli jmenováni rádci družin. Tím začala i registrace v rámci okresu a vznikl první oddíl skautů v Městci Králové.
V roce 1937 uskutečnilo 25 členů první junácký tábor u Jakubského rybníka v Městci Králové. Vybavení nebylo nic moc, museli se spokojit pouze ze šesti kusy stanů a s kuchyní, kde kamna byla vytvořena z ohniště, přes které byly umístěny litinové pláty. Takto začalo táboření. Během krátké doby počet členů stoupl, a bylo třeba hledat další vedoucí či rádce. Nově přišel Josef Menšík, který již měl praxi a zkušenosti se skauty v Lomnici nad Popelkou. V roce 1938 se královéměstecký skaut rozrostl o dívčí oddíl. Zakladatelkou byla Majda Luňáková. Velkou pomocí ji byly další sestry, Trántová, Pánková a další.
Začaly se pořádat tábory. Po Jakubském rybníku přišel tábor na Kostelíčku v Městci Králové, dále následovaly Bradlo na Chrudimce, Travná na Chrudimce, Trhová Kamenice, Babiččino údolí, Spálov, Chyňava, Broumov a v roce 1970 Potštejn, který byl na velmi dlouhou dobu posledním, jelikož skaut již potřetí zrušil politický režim. Tento tábor navštívil sám náčelník Dr. Rudolf Plajner. Přivítala jej 4letá světluška, která mu nesla kytičku polního kvítí. Bratr Plajner ji vzal do náruče a pravil: „Přeji vám všem, aby pro vás ještě jednou zasvítilo sluníčko“.
Ihned po listopadové revoluci, kdy „sluníčko zasvítilo“, se skauti sešli v šatně sokolovny, kde se rozhodli opět zahájit činnost. Skautům byla navrácena malá klubovna, 18 nová klubovna u tenisových kurtů, kterou z větší části postavili v roce 1968 a ještě od Městského úřadu dostali dům po panu Svobodovi, kde je složen táborový inventář.
21. března 1990 byl uskutečněn nábor nových dětí a činnost Junáka se opět rozjela naplno. Od roku 1990 se každoročně jezdí na 16ti denní tábory, které se uskutečnily v blízkosti Rožďalovic, několikrát u města Potštejn, v Trhové Kamenici a u České Lípy. V posledních několika letech se tábor opakovaně staví na louce v Potštejně nedaleko turisticky známého kempu „Vochtánka“